La guida assistita e georeferenziata procede già spedita nei rettilinei…e si appresta ad affrontare le prime svolte

Una nuova frontiera della meccanica agricola, legata in modo particolare all’utilizzo dell’elettronica e dell’elettroidraulica, è quella della guida automatica che anche in ambito viticolo si è già affermata con successo nella realizzazione di alcune operazioni colturali ma potrebbe riservare importanti sviluppi futuri. Con il termine di guida automatica in viticoltura si tende oggi a generalizzare comprendendo in questo termine anche tutte quelle soluzioni in grado di autoregolare una posizione di lavoro della macchina. Di fatto è invece necessario iniziare a distinguere fra allineamento automatico e guida automatica vera a propria visto che quest’ultima soluzione riserverà importanti novità nell’immediato futuro. Attualmente le soluzioni diffuse sono molto variabili sia dal punto di vista della completezza dell’automazione che del loro costo applicativo. Con varie tipologie di sensori in certi casi al trattorista viene inviato un segnale di posizione, generalmente a mezzo di una freccia su di un monitor, rispetto al quale deve intervenire manualmente ad orientare la guida. Nei sistemi più avanzati invece apparecchiature elettroidrauliche ricevono il segnale e correggono la traiettoria in modo autonomo, pensiamo per esempio in questo caso ad un minimo spostamento impresso al pistone sullo sterzo di una trattrice per correggerne la direzione, senza la necessità di interventi di correzione manuale. Nei sistemi più sofisticati si sta addirittura pensando di eliminare la presenza fisica dell’operatore dalla macchina lasciando piena autonomia sulla macchina stessa di percorrere i filari secondo percorsi prestabiliti disegnati su di una mappa a tavolino. D’altro canto la viticoltura, per il fatto che si trova ad operare fra filari perfettamente allineati, si presta perfettamente a questo tipo di applicazioni.

La correzione dell’operatore

Il vigneto e la sua struttura di sostegno si prestano perfettamente all’utilizzo di soluzioni di allineamento automatico o semi-automatico al filare e di autoregolazione degli organi di lavoro rispetto alla parete o ai ceppi. Si considerino ad esempio i sensori di una vendemmiatrice che lavora a cavallo del filare e che su di un monitor trasmettono l’informazione all’operatore della posizione della macchina rispetto allo stesso. In questi casi una serie di frecce fornirà un consiglio di correzione della direzione che potrà essere eseguito manualmente. Operazione che, nel momento in cui il segnale fosse inviato ad un pistone elettroidraulico, potrebbe anche essere completamente automatizzata. Il condizionale in questo caso è necessario perché molto spesso, nella vendemmia in particolare, si tende ad affidare all’operatore la decisione ultima sulla opportunità dello spostamento visto che in base alla sua abilità il comando diretto gli può permettere di assecondare situazioni particolari come pali piegati, pendenze particolari, condizioni di bagnato etc….(non dimentichiamo che in questi casi siamo a cavallo del filare). Differente è il caso della guida interfilare volte esclusivamente a gestire il lineare avanzamento della macchina rispetto al filare senza la necessità di interventi di correzione.

L’esordio nelle potature

Le prime soluzioni di guida automatica sono state per esempio adottate nei cantieri di potatura dove il lento ma continuo avanzamento degli operatori avrebbe reso necessaria la presenza di un operatore per permettere l’avanzamento lineare del compressore per le forbici pneumatiche o del carrello sul quale i potatori si trovano ad operare. Risultato ottenuto inizialmente con semplici ed economici tastatori che grazie alla presenza i pali e ceppi verificavano costantemente il “centraggio” della posizione della macchina rispetto ai filari adiacenti e se necessario impartivano un movimento idraulico al pistone dello sterzo. In questo modo risultava possibile liberare un operatore dalla necessità di controllare la direzione della trattrice. È evidente che se in precedenza una persona era esclusivamente dedicata alla guida della macchina il risultato è semplicemente economico. Nel caso in cui l’operatore si fosse dedicato sia alla potatura che al controllo della direzione il risultato va a beneficio della qualità del lavoro di potatura di quella persona oltre che della sicurezza. Oggi i tastatori possono essere sostituiti con lettori ottici comunque economici ed affidabili.

Le soluzioni più evolute

Ma a dimostrazione delle potenzialità proprie di apparecchiature sempre più sofisticate, ma al tempo stesso sempre più affidabili e se vogliamo anche economiche, possono essere presi ad esempio due particolari tipi di applicazione di guida georeferenziata già ampiamente adottata nella realizzazione dell’impianto dei vigneti. La guida automatica con strumentazione Gps in effetti in questi ultimi anni si è particolarmente diffusa a bordo di macchine per la messa a dimora delle barbatelle o di macchine pianta-pali. Il tutto parte dal rilievo della mappa dell’appezzamento realizzata rispetto ad un preciso punto di riferimento in campo che resterà un caposaldo per il corretto riposizionamento della mappa stessa. Sul rilievo possono essere disegnate a tavolino, attraverso programmi specifici, le linee dei filari, la posizione dei pali, la posizione delle viti e degli ancoraggi. Punti che, nel momento in cui la mappa viene trasferita sulla macchina in campo, verranno individuati con precisione senza la necessità di procedere a misurazioni o picchettamenti. Le informazioni che possono essere inviate alla macchina a questo punto possono essere utilizzate in vari modi e spaziano dal fornire, a mezzo frecce sul monitor, le indicazioni di correzione dell’allineamento, generalmente utilizzato per le trapiantatrici, fino a far si che la macchina possa procedere in assoluta autonomia come nel caso delle pianta-pali semoventi. Ovviamente il livello di automazione nella guida viene scelto dall’operatore in funzione delle operazioni che sono da eseguire. Su questi particolari tipologie di attrezzature in ogni caso l’individuazione del punto preciso in cui collocare il palo o la barbatella viene generato dalla combinazione di un primo allineamento di base di tipo longitudinale, che è la linea di percorrenza della trattrice, rispetto al quale si genera poi un micro-posizionamento del palo o della vite a mezzo di spostamenti micrometrici che sono generati elettro-idraulicamente intervenendo sugli organi di lavoro della macchina che continuano a ricevere informazioni dalla mappa creata a tavolino e che dialoga con il Gps.

 

Fonte Vigne&vini